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      自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)是物流系統(tǒng)中的重要組成部分，是一種多層存放貨物的立體高架倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)采用計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)與物流倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備的結(jié)合，在人工不直接進(jìn)行干預(yù)的情況下自動(dòng)地存儲(chǔ)和取出貨物，實(shí)現(xiàn)了一種物流管理高效化、貨物存取自動(dòng)化的現(xiàn)代物流作業(yè)方式。

    　自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)有諸多優(yōu)點(diǎn)，貨架廠由于其采用了高層貨架存儲(chǔ)，能夠明顯節(jié)約用地；采用了自動(dòng)化存取，收、發(fā)均準(zhǔn)確迅速，極大地提高了物流作業(yè)效率；采用機(jī)械化作業(yè)方式代替人力勞動(dòng)，有效減少了人力勞動(dòng)強(qiáng)度。隨著現(xiàn)代計(jì)算機(jī)技術(shù)和信息技術(shù)的高速發(fā)展，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)也逐漸融合了強(qiáng)大的信息管理系統(tǒng)，向著更高科技含量、更高效作業(yè)的綜合自動(dòng)化物流設(shè)備方向發(fā)展。

   　 結(jié)構(gòu)原理

    　自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)一般由貨架、堆垛機(jī)以及輸送系統(tǒng)等組成，其中堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的設(shè)備。

貨架  貨架直接影響到立體倉(cāng)庫(kù)的面積和空間的利用率，是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)中的基礎(chǔ)組件。貨架的形式有很多，如橫梁式貨架、牛腿式貨架、流動(dòng)式貨架等。貨格的尺寸一般取決于貨物單元與貨架立柱、橫梁（牛腿）之間的間隙大小。

   　 堆垛機(jī)  堆垛機(jī)是整個(gè)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的核心設(shè)備，通過(guò)手動(dòng)操作、半自動(dòng)操作或全自動(dòng)操作實(shí)現(xiàn)把貨物從一處搬運(yùn)到另一處。它由機(jī)架（上橫梁、下橫梁、立柱）、水平行走機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)、貨叉及電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。堆垛機(jī)有多種形式，如單軌巷道式堆垛機(jī)、雙軌巷道式堆垛機(jī)、轉(zhuǎn)巷道式堆株機(jī)、單立柱型堆垛機(jī)、雙立柱型堆垛機(jī)等等。堆垛機(jī)的另外一個(gè)重要指標(biāo)就是堆垛速度，關(guān)于堆垛的速度，一般根據(jù)倉(cāng)庫(kù)的流量要求，來(lái)計(jì)算堆垛的水平速度、提升速度以及貨叉動(dòng)作速度。

    　輸送系統(tǒng)  輸送機(jī)有多種類(lèi)型，如輥道輸送機(jī)、鏈條輸送機(jī)、皮帶輸送機(jī)、升降移載機(jī)、提升機(jī)等。輸送系統(tǒng)的速度需要根據(jù)倉(cāng)庫(kù)的瞬時(shí)流量進(jìn)行準(zhǔn)確計(jì)算。

    　控制功能

    　自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的控制對(duì)象主要集中在對(duì)堆垛機(jī)的動(dòng)作控制上。堆垛機(jī)不但需要有較高并且可調(diào)的運(yùn)動(dòng)速度，還需要保證其認(rèn)址、定位、取貨及放貨的準(zhǔn)確性。

   　 堆垛機(jī)的行走、提升、貨叉動(dòng)作  堆垛機(jī)水平和垂直的運(yùn)動(dòng)普遍采用鋼絲繩傳動(dòng)，由電機(jī)減速器驅(qū)動(dòng)卷筒轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)鋼絲繩牽引載貨臺(tái)沿立柱或?qū)к壸魉?、升降運(yùn)動(dòng)，貨叉的轉(zhuǎn)動(dòng)直接由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，另外執(zhí)行堆垛機(jī)各個(gè)動(dòng)作的電動(dòng)機(jī)全部采用變頻調(diào)速，由變頻器來(lái)進(jìn)行控制，從上位控制計(jì)算機(jī)來(lái)設(shè)定存取貨物的速度。

    　堆垛機(jī)的尋址  堆垛機(jī)的準(zhǔn)確尋址對(duì)于貨物的正確存取至關(guān)重要，一般在自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的垂直或水平軌道上，都安裝有尋址片，配合堆垛機(jī)上的光電開(kāi)關(guān)進(jìn)行尋址。通過(guò)累計(jì)光電開(kāi)關(guān)照射尋址片的次數(shù)以及堆垛機(jī)水平、垂直運(yùn)動(dòng)的方向來(lái)進(jìn)行貨艙號(hào)的定位尋址。

    　具體的工作過(guò)程是首先堆垛機(jī)停留在原始零點(diǎn)位置，當(dāng)上位控制計(jì)算機(jī)發(fā)出存取指令時(shí)（通常向堆垛機(jī)發(fā)出一個(gè)坐標(biāo)地址），堆垛機(jī)按照設(shè)定的貨倉(cāng)號(hào)坐標(biāo)，通過(guò)對(duì)尋址片的計(jì)數(shù)運(yùn)算，先運(yùn)動(dòng)至某倉(cāng)位，然后根據(jù)存貨或者取貨指令，貨叉轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)貨物存取，存取完成后，堆垛機(jī)再根據(jù)控制指令向下一目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。

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